Réponse rapide
Un contrôle centralisé confie décision, planification et coordination à un contrôleur principal. Celui-ci reçoit les états des sous-systèmes, calcule une consigne cohérente et la distribue aux actionneurs.
Rassembler la décision
Perception, localisation, mission et sécurité alimentent un même état global. Le contrôleur applique une politique de priorité avant d’envoyer les références aux moteurs ou outils.
Organiser les flux
Messages, fréquences, horodatages et valeurs de repli sont définis entre contrôleur et sous-systèmes. Une commande n’est acceptée que si sa source et son état sont valides.
Reconnaître la dépendance
Une panne ou latence du contrôleur peut toucher plusieurs fonctions à la fois. Des protections locales et un arrêt indépendant empêchent cette architecture de devenir un point aveugle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST