Réponse rapide
Le contrôle centralisé convient lorsque l’état global, la coordination fine et le calcul partagé sont déterminants, avec une latence et une disponibilité maîtrisées. Il est moins adapté si les liaisons sont intermittentes ou si les fonctions doivent survivre isolément.
Profiter d’une vue commune
Planification de trajectoire, allocation de ressources et arbitrage entre outils bénéficient d’un état partagé. Le contrôleur évite des décisions locales contradictoires.
Vérifier les délais
Temps de calcul, fréquence de boucle, réseau et charge maximale sont mesurés ensemble. Une mission rapide peut nécessiter une commande locale même si la stratégie reste centrale.
Comparer au contexte
Disponibilité d’énergie, accès à la maintenance et conséquences d’une panne orientent l’architecture. La simplicité apparente ne justifie pas de centraliser une fonction de sécurité.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST