Réponse rapide
Après une perte du contrôle centralisé, on vérifie alimentation, processus, communications, watchdog et dernier état. Chaque sous-système applique ensuite le mode prévu sans reprendre seul un mouvement incertain.
Confirmer la perte
Absence de trame, délai dépassé et contrôleur figé sont distingués d’un ralentissement temporaire. Le watchdog conserve l’instant et l’état de la dernière commande valide.
Geler les actions à risque
Actionneurs et outils passent à l’arrêt, au maintien ou au repli selon leur fonction. Une consigne ancienne n’est pas prolongée indéfiniment si son contexte n’est plus confirmé.
Restaurer dans l’ordre
Après alimentation et communications, le système vérifie capteurs, états et autorisations avant de reprendre. L’opérateur voit ce qui a été exécuté et peut choisir une reprise manuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST