Réponse rapide
On évite la surcharge en mesurant les flux, en réservant priorités et marges, en isolant les tâches critiques et en déclenchant un mode dégradé avant saturation. La capacité est vérifiée dans les pires combinaisons de charge.
Profiler chaque activité
Calcul, mémoire, réseau et temps de cycle sont observés par fonction et par période. Les pointes dues à perception, journalisation ou mise à jour ne doivent pas être cachées par une moyenne.
Protéger les boucles essentielles
Arrêt, stabilisation et surveillance disposent d’un budget réservé et d’une priorité explicite. Les traitements non critiques sont ralentis ou suspendus avant qu’ils ne retardent une commande.
Dégrader avant le blocage
Le système réduit résolution, fréquence ou ambition de mission selon des seuils connus. Une alerte indique la cause et les conditions de retour à la charge nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST