Comment planifier une trajectoire dans l’espace des configurations ?

Planifier sur les angles

Le planificateur cherche un chemin entre configuration initiale et finale, puis le convertit en mouvement temporel.

Contourner une caisse

Le bras quitte sa posture de repos, évite la zone de collision dans l’espace des angles et revient avec une vitesse bornée.

Un chemin court peut être mauvais

Distance, durée, énergie, marge et comportement entre les points doivent être contrôlés.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

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