Qu’est-ce que l’espace des configurations d’un robot ?

Une posture devient un point

Pour un bras à trois axes, chaque combinaison d’angles correspond à un point dans un espace à trois dimensions.

Deux postures pour la même cible

Coude haut et coude bas peuvent placer la pince au même endroit mais occupent deux points différents dans l’espace des configurations.

Cet espace dépend du robot

Limites, articulations couplées et outils changent les configurations accessibles.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Pourquoi transformer un obstacle dans l’espace des configurations ?
• Quelle différence entre espace de travail et espace des configurations ?
• Comment planifier une trajectoire dans l’espace des configurations ?
• Comment gérer les limites d’articulation dans l’espace des configurations ?

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