Réponse rapide
Pour détecter voies et marquages, on combine géométrie d’image, segmentation, suivi temporel et carte afin d’estimer limites, centre de voie et qualité du marquage dans le repère du robot.
Extraire les indices
Contraste, lignes, texture, bord de chaussée et relief sont comparés sous plusieurs éclairages. Marquage effacé, travaux, neige et ombre restent des causes d’incertitude.
Stabiliser l’estimation
Observations successives, vitesse et pose relient les segments dans le temps. Carte et perception sont confrontées sans forcer une correspondance lorsqu’elles divergent.
Borner la voie utilisable
Largeur, courbure, centre, zones interdites et confiance alimentent trajectoire. Détection ambiguë réduit vitesse, demande observation ou suit un plan de secours validé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST