Réponse rapide
Près d’une personne, le robot limite vitesse, force, couple et énergie selon la distance, la tâche, l’outil et le temps nécessaire pour détecter et arrêter un mouvement.
Point de vigilance
Une vitesse nominale n’est pas sûre par elle-même. Tenez compte de masse, outil, distance d’arrêt et incertitude de présence.
Fixer des limites liées au risque
Évaluez masse, vitesse, énergie d’impact, zones du corps exposées et distance d’arrêt plutôt qu’une valeur unique appliquée à toutes les tâches.
Surveiller en continu
La commande vérifie vitesse, couple, espace et présence, puis réduit ou coupe la puissance lorsque la marge calculée diminue.
Valider les transitions
Testez entrée, sortie, perte de capteur, changement d’outil et reprise afin qu’aucun bref régime rapide ne survienne pendant le rapprochement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST