Réponse rapide
Avant déploiement, on teste variations de charge, paramètres faux, bruit, perte de capteur, limites et repli en simulation, banc puis robot réel avec énergie et vitesse progressives.
Éprouver l’adaptation
Charges, friction, température, perturbations, changement brusque et variation lente sont reproduits. Modèle initial faux et mesure biaisée montrent si contrôleur se corrige ou dérive.
Tester les défauts
Capteur perdu, saturation, réseau retardé et dépassement de paramètre déclenchent limites ou loi de secours. Arrêt indépendant reste disponible pendant toutes les étapes.
Passer par paliers
Simulation, banc instrumenté, mécanisme sans charge puis robot réel sous supervision valident stabilité, effort, énergie et repli. Extension de domaine demande une nouvelle preuve.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST