Réponse rapide
Pour empêcher une commande adaptative de dériver, on borne paramètres et vitesse d’adaptation, filtre les mesures, surveille résidus et stabilité, puis revient à une loi connue lorsque les conditions sortent du domaine prévu.
Limiter l’apprentissage en ligne
Gain minimal et maximal, variation par cycle, énergie et zone sont définis. Mise à jour est suspendue pendant saturation, contact imprévu, mesure incohérente ou perte de synchronisation.
Suivre les signes faibles
Résidu, oscillation, erreur, courant, température et évolution des paramètres sont comparés à une référence. Une tendance lente peut déclencher repli avant instabilité visible.
Revenir à la loi validée
Contrôleur nominal, gain conservateur, ralentissement ou arrêt est sélectionné selon le risque. Paramètres et cause du basculement sont journalisés avant diagnostic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST