Réponse rapide
Pour intégrer les collisions à une cinématique inverse, le solveur représente volumes du robot, outil, pièce et environnement comme contraintes ou coûts, puis rejette toute configuration qui viole le dégagement requis.
Décrire les volumes
Liens, câbles, outil, charge, table, personne et obstacles sont représentés avec marge. Résolution et approximation sont choisies selon vitesse et conséquence d’un contact manqué.
Pénaliser et interdire
Distance minimale, zones interdites et coût de proximité guident la recherche. Une pénalité ne remplace pas une contrainte dure lorsqu’un contact est inacceptable.
Vérifier le réel
Calibration, flexion, outil et obstacle mobile sont comparés à la simulation. Trajectoire est échantillonnée et contrôlée à vitesse réduite avant autorisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST