Réponse rapide
Pour choisir entre plusieurs solutions de cinématique inverse, le robot compare limites articulaires, collisions, posture, distance, singularité, énergie, continuité, visibilité et préférence de tâche.
Une solution mathématique peut être mécaniquement dangereuse
Filtrez collisions, courses, singularités, vitesse et effort avant classement. Vérifiez aussi la trajectoire entre poses, pas seulement les extrémités.
Filtrer les solutions interdites
Écartez configuration hors course, collision, auto-intersection, singularité dangereuse, vitesse excessive et zone interdite.
Classer les solutions valides
Mesurez proximité de posture précédente, marge articulaire, effort, visibilité, douceur, énergie et facilité de retour.
Vérifier pendant le mouvement
Une solution choisie doit être recalculée ou surveillée lorsque charge, obstacle, repère ou objectif changent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST