Réponse rapide
Une carte topologique convient pour raisonner sur de longues séquences de lieux et rester compacte. Une carte métrique est nécessaire pour dégagements, distances, collisions et trajectoires précises ; les deux sont souvent utilisées ensemble.
Privilégier la connectivité
Mission multi-zones, planification symbolique et grands bâtiments bénéficient de nœuds et passages faciles à mettre à jour. Les détails géométriques peuvent rester locaux jusqu’à l’approche.
Exiger des coordonnées
Évitement, placement d’outil, largeur de porte et contrôle de trajectoire demandent distances et formes. Une relation « relié » ne garantit pas que le passage est libre à cet instant.
Passer d’une carte à l’autre
Le planificateur choisit une séquence topologique puis vérifie chaque segment sur carte métrique et perception courante. Incohérence ou incertitude déclenche replanification ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST