Réponse rapide
Valider une carte topologique consiste à vérifier nœuds, connexions, coûts, ambiguïtés, passages bloqués et cohérence avec cartes métriques sur parcours connus et perturbés. La planification n’est autorisée qu’avec un niveau de confiance adapté.
Contrôler la carte
Chaque nœud est identifiable, chaque arête orientée si nécessaire et les connexions impossibles sont recherchées. Doublons, lieux fusionnés à tort et liens sans preuve sont signalés.
Rejouer des situations
Trajets connus, détour, obstacle, fermeture, perte de capteur et arrivée depuis une autre direction testent la représentation. Coût, temps et décision sont comparés aux observations.
Relier métrique et réel
Entrées et sorties de segments correspondent à la géométrie actuelle et à la pose estimée. Divergence ou carte vieillie réduit autonomie, déclenche mise à jour ou impose supervision.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST