Réponse rapide
Un passage bloqué est marqué indisponible ou coûteux avec une durée de validité. Le planificateur choisit une autre arête ou demande une nouvelle observation avant de réessayer, plutôt que de suivre une relation devenue fausse.
Qualifier le blocage
Obstacle détecté, porte fermée, travaux ou perte de localisation sont associés au nœud, à l’arête et à l’heure. Temporaire et permanent ne sont pas confondus.
Changer de route
Coût augmenté, arête interdite ou alternative hiérarchisée permet une replanification. La nouvelle route est vérifiée par perception métrique avant d’engager le robot.
Réessayer avec preuve
Expiration, observation indépendante ou action humaine peut rouvrir le passage. Historique des échecs évite des allers-retours répétés et conserve la cause du changement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST