Réponse rapide
Pour créer une carte topologique, on segmente les observations en lieux ou événements, relie les transitions réellement parcourues et associe coûts, conditions et confiance à chaque connexion. Les ambiguïtés sont conservées plutôt que transformées en certitudes.
Détecter les lieux
Changement de géométrie, repère visuel, porte, arrêt ou événement de mission définit un nœud candidat. Répétitions et variations de point de vue sont regroupées avec un identifiant stable.
Construire les passages
Trajectoire, direction, durée, énergie et conditions observées créent des arêtes. Une transition rare ou incertaine reste marquée pour éviter qu’un essai unique devienne une règle.
Réviser sur le terrain
Nouveau parcours, passage supprimé ou observation contradictoire ajuste coût et confiance. Historique et provenance permettent de revenir à une carte précédente si une fusion était erronée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST