Réponse rapide
Avant déploiement, on teste entrées, sorties, période, limites, défauts, communications et arrêt avec une charge représentative, puis on vérifie stabilité et performance de la boucle sur le mécanisme réel.
Vérifier la carte seule
Signaux, unités, fréquences, valeurs hors plage, watchdog et protections sont testés sur charge simulée. Version firmware, calibration et logs sont liés aux résultats.
Passer au mécanisme
Moteur, réducteur, capteur, alimentation, outil et réseau réels introduisent inertie, jeu et bruit. Démarrage, arrêt, inversion, charge et perte de retour sont observés à vitesse limitée.
Décider sur preuve
Stabilité, latence, température, courant, précision et repli doivent respecter les exigences. Une anomalie non comprise bloque le déploiement plutôt qu’une simple réinitialisation des alarmes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST