Réponse rapide
Une carte de commande reçoit des consignes, mesure des états et pilote des actionneurs selon une loi de contrôle, avec protections électriques et interfaces définies. Elle relie calcul, capteurs et puissance dans les limites du robot.
Recevoir et décider
Consigne de position, vitesse ou couple entre par une interface documentée. La carte lit encodeur, courant ou température, calcule la commande et vérifie les limites avant sortie.
Agir sur l’actionneur
Pont, variateur, convertisseur ou relais adapte énergie et fréquence au moteur ou vérin. Isolation, protection contre surintensité et arrêt indépendant évitent qu’un calcul erroné devienne un mouvement illimité.
Exposer l’état
Watchdog, codes de défaut, mesures et version de firmware permettent de distinguer commande, alimentation et actionneur. Une interface de maintenance ne doit pas contourner les protections.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST