Réponse rapide
Choisir une carte de commande compare tension, courant, fréquence, retours, calcul, protections, latence et modes de défaut aux exigences de l’actionneur. Compatibilité mécanique et électrique doit être vérifiée sur la charge réelle, pas seulement sur la fiche catalogue.
Calculer les besoins
Courant continu et de pointe, tension, fréquence, résolution et accélération sont estimés avec inertie, friction et cycles. Échauffement, énergie régénérée et alimentation partagée sont inclus.
Vérifier les échanges
Encodeur, courant, température, bus et arrêt utilisent formats, niveaux, repères et délais compatibles. Latence et jitter doivent laisser une marge à la boucle de commande.
Choisir le comportement sûr
Surcharge, perte de capteur, sous-tension, surchauffe et communication absente ont un état défini. La carte est retenue seulement si diagnostic et arrêt peuvent être vérifiés sur la cible.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST