Réponse rapide
Pour régler une boucle sur une carte robotique, on identifie dynamique et période, ajuste progressivement les gains et vérifie stabilité, dépassement, bruit, saturation et marges sur le mouvement réel.
Caractériser la chaîne
Inertie, jeu, frottement, capteur, fréquence d’échantillonnage, délai et résolution sont mesurés. Limites de courant, vitesse et position protègent carte et mécanisme pendant les premiers essais.
Avancer par étapes
Consigne simple, faible amplitude et gain borné servent de point de départ. Chaque modification est comparée sur erreur, temps, dépassement, oscillation et bruit amplifié.
Couvrir la mission
Postures, charges, directions, températures et contacts sont testés. Paramètres, résultats et procédure de retour sont associés à la version de la carte et du logiciel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST