Réponse rapide
Le frottement oppose le mouvement, dissipe de l’énergie et peut créer jeu, échauffement, stick-slip, erreur de position ou effort inattendu dans un robot.
Point de vigilance
Le frottement peut varier avec charge, température et usure. Ne laissez pas une compensation masquer blocage ou perte de précision.
Caractériser le contact
Mesurez coefficient, sens, vitesse, charge, température, lubrification et état de surface plutôt qu’un frottement constant.
Compenser sans masquer
Le modèle ou la commande peut compenser une partie de l’effet, tout en conservant marge pour variation, usure et blocage.
Surveiller l’évolution
Comparez courant, couple, trajectoire, bruit et température et inspectez si la compensation augmente ou si le mouvement devient saccadé.