Pourquoi les vibrations mécaniques sont-elles problématiques en robotique ?

Réponse rapide

Les vibrations mécaniques dégradent précision, perception, confort, durée de vie et stabilité de commande et peuvent révéler résonance, jeu, déséquilibre ou contact instable.

Point de vigilance

Un filtre réduit parfois les vibrations au prix d’un retard. Vérifiez stabilité, résonance, fatigue et réponse réelle avant d’augmenter la vitesse.

Identifier la source

Reliez fréquence, amplitude et phase à moteur, transmission, structure, charge, sol et boucle de contrôle.

Réduire la réponse

Modifiez rigidité, amortissement, équilibrage, trajectoire, vitesse ou filtrage sans introduire un retard dangereux.

Valider sous charge

Mesurez spectre, précision, température et fatigue sur régimes et outils réels et requalifiez après changement mécanique.

Sources et références

  1. [1] ISO 9283:1998 — Manipulating industrial robots — Performance criteria and related test methods — ISO
  2. [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA

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