Réponse rapide
Une caméra stéréoscopique pour robot associe deux images synchronisées et calibrées afin d’estimer profondeur, obstacles et géométrie de la scène autour de la machine.
Une caméra stéréo ne voit pas toute profondeur
Reflet, occlusion, flou et texture uniforme créent trous ou fausses distances. Gardez une marge et un repli complémentaire.
Mesurer la disparité
Correspondances entre vues, base, focale et résolution transforment un déplacement de pixel en distance avec une incertitude.
Relier au robot
Repère, hauteur, orientation, fréquence et latence relient nuage de points et commande ou navigation.
Connaître les limites
Surface uniforme, reflet, occlusion, flou, pluie et mouvement peuvent produire trou ou profondeur fausse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST