Réponse rapide
Le couple détermine l’effort de rotation disponible et l’inertie la résistance à l’accélération ; ensemble, ils fixent vitesse, temps de réponse, puissance et contraintes d’une articulation.
Point de vigilance
Un couple nominal ne couvre pas posture, accélération et outil. Dimensionnez la marge dans le pire cas et surveillez saturation thermique.
Relier la charge
Calculez gravité, accélération, outil, charge, bras de levier et friction dans les postures les plus défavorables.
Dimensionner la marge
Comparez couple continu, pointe, thermique, réducteur et frein à la demande avec réserve pour défaut et vieillissement.
Tester la dynamique
Mesurez accélération, dépassement, échauffement et vibration sous charge et vérifiez que la commande ne sature pas.