Comment valider un transfert de politique de simulation vers un robot réel ?

Passer par une étape d’observation

Le robot peut d’abord prédire sans commander, puis agir à faible vitesse avec opérateur et arrêt prêt. Les sorties hors domaine sont refusées.

Suivre une ligne apprise

On vérifie d’abord la trajectoire sur données réelles, puis quelques mètres en espace dégagé avant d’introduire pente et personnes.

Une réussite en simulation ne prouve pas la sûreté

Retard, friction et bruit changent la dynamique. Critères d’abandon, journal de configuration et retour arrière doivent être préparés.

Sources et références

1. [1] Artificial intelligence and robotics — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’une boucle simulation-réalité pour un robot ?
• Comment calibrer une simulation robotique avec des mesures réelles ?
• Pourquoi introduire de la variabilité dans une simulation robotique ?
• Pourquoi conserver des essais réels dans une boucle simulation-réalité ?

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