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Un réseau convolutionnel apprend des motifs locaux et leur composition dans des images ou grilles de capteurs. En robotique, il peut estimer classe, position, profondeur ou état à partir d’une scène.
On entraîne un réseau convolutionnel avec des images ou mesures représentatives, des annotations cohérentes, une séparation stricte des jeux, une perte adaptée et une évaluation sur les conditions réelles de perception.
Déployer un réseau convolutionnel embarqué demande de vérifier mémoire, calcul, température, latence, synchronisation et précision après optimisation, puis de l’intégrer derrière des limites de perception et de commande.
Pour éviter qu’un réseau convolutionnel déclenche une action erronée, on sépare perception et commande, vérifie sortie et contexte, borne les actions, surveille l’incertitude et conserve un arrêt indépendant.
Un réseau récurrent traite une séquence en conservant un état interne qui résume l’historique. En robotique, il peut estimer mouvement, intention, état de tâche ou signal temporel.
Un réseau récurrent aide à prédire le mouvement d’un obstacle en exploitant positions, vitesses et accélérations passées, surtout lorsque les mesures sont bruitées ou intermittentes, mais la prédiction reste incertaine.
On entraîne un réseau récurrent sur des séquences représentatives, avec fenêtres et masques correctement horodatés, séparation par épisode, perte adaptée et évaluation sur des longueurs et perturbations nouvelles.
Pour une séquence interrompue, le réseau récurrent invalide ou marque son état, indique la longueur réellement observée, puis attend une réinitialisation ou utilise une stratégie de repli avant de produire une commande.
On valide un réseau récurrent dans une commande robotique en mesurant stabilité, latence, erreur de suivi, comportement sous retard et rupture de séquence, d’abord en simulation puis avec un contrôleur borné.
Un réseau sans fil relie robot, opérateur, capteurs ou infrastructure par radio, avec une portée, un débit, une latence, une disponibilité et une sécurité dépendant de l’environnement.
À la perte de réseau sans fil, le robot détecte délai et absence de messages, cesse les commandes non confirmées, applique un comportement local prévu et conserve une possibilité d’arrêt ou de retour.
On réduit la latence sans fil en mesurant chaque étape, en choisissant fréquence et taille de messages adaptées, en rapprochant calcul et robot, en priorisant les flux et en limitant retransmissions inutiles.