Réponse rapide
On valide un réseau récurrent dans une commande robotique en mesurant stabilité, latence, erreur de suivi, comportement sous retard et rupture de séquence, d’abord en simulation puis avec un contrôleur borné.
Mesurer l’effet temporel
Fréquence, âge de donnée, oscillation, saturation et erreur sont enregistrés avec l’état du réseau. Les pires délais comptent autant que la moyenne.
Perturber la séquence
Bruit, capteur absent, changement de charge, trajectoire nouvelle et redémarrage sont testés. La validation inclut actions de repli et arrêt.
Garder une barrière
Le réseau ne commande pas au-delà des limites du contrôleur ou du matériel. L’essai réel commence à énergie réduite avec possibilité d’interrompre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST