Réponse rapide
Vérifier la robustesse d’une architecture de contrôle robotique exige d’injecter variations de charge, capteurs, réseau, énergie, modèle, délais, modes et environnement, puis de mesurer stabilité, sécurité, performance et repli. Les tests couvrent défaut isolé, causes communes et reprise après redémarrage. Une architecture robuste reste contrôlable lorsque ses hypothèses principales disparaissent.
Construire une campagne de défauts
Simulation, banc, matériel dans la boucle et terrain contrôlé couvrent erreurs graduées et combinaisons plausibles. Obstacle, glissement, surcharge, capteur décalé, bus lent et opérateur interrompant sont inclus. Les sorties et transitions sont observables.
Mesurer marges et dégradation
Erreur de suivi, stabilité, énergie, température, distance, temps d’arrêt, disponibilité et charge opérateur sont comparés à une référence. Les seuils d’acceptation sont liés à la tâche. Les incertitudes et échecs non expliqués restent ouverts.
Ne pas appeler robuste un système qui réussit seulement en nominal
Le nominal ne révèle ni interaction rare ni perte de synchronisation. Un repli qui n’a jamais commandé de charge réelle n’est pas démontré. Toute limite de couverture est déclarée avant déploiement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST