Réponse rapide
Supervision, planification et commande sont séparées par responsabilités : la supervision gère modes et défauts, la planification choisit objectifs et trajectoires, et la commande applique les limites au mouvement réel.
Orchestrer les états
Initialisation, actif, pause, erreur, maintenance et arrêt sont visibles. La supervision décide quand une fonction peut être appelée et quand elle doit se retirer.
Choisir une action
Carte, tâche, ressources et contraintes produisent route ou trajectoire. Le plan est révisé si perception, charge ou énergie changent.
Protéger l’exécution
Capteurs, vitesse, effort, collision et énergie bornent chaque consigne. Le contrôleur peut ralentir ou arrêter un plan pourtant accepté.
Une couche ne doit pas contourner la suivante
La supervision ne commande pas directement un moteur et la planification ne désactive pas une limite. Les interfaces et permissions empêchent ces raccourcis.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST