Comment vérifier qu’un filtre d’image ne retarde pas une commande robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
La latence d’un filtre d’image se vérifie en horodatant acquisition, fin de traitement et commande, puis en mesurant délai, gigue et effet sur la stabilité dans les pires charges du calculateur.
Séparer les étapes
Capture, transfert, filtrage, détection, fusion et commande utilisent une référence temporelle commune. Les files d’attente et copies sont incluses.
Tester le pire cas
Résolution maximale, rafales, autres nœuds, mémoire et température sont activés. Délai moyen et percentiles montrent les dépassements rares.
Relier au budget
Un délai excessif réduit vitesse, change le filtre ou déclenche un repli. La stabilité et la distance de sécurité sont vérifiées avec la chaîne complète.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST