Réponse rapide
Un drone suit une trajectoire en estimant pose et vitesse, en comparant l’état à des points ou une courbe de référence, puis en commandant attitude, poussée et lacet avec replanification si l’environnement change.
Définir le chemin
Waypoints, altitude, vitesse, tolérance, zone et orientation sont associés à la mission. Les limites d’énergie et de vent sont incluses.
Corriger l’écart
GNSS, inertiel, vision, lidar ou baromètre fournissent la pose. Le contrôleur limite accélération et inclinaison pour rester dans l’enveloppe.
Replanifier ou revenir
Obstacle, dérive, vent ou perte de localisation déclenchent détour, ralentissement, stationnaire ou retour. La trajectoire n’est pas suivie aveuglément.