Réponse rapide
Un drone stabilise son altitude en estimant hauteur, vitesse verticale et attitude, puis en ajustant la poussée des moteurs selon une boucle de commande qui tient compte charge, vent et capteurs.
Mesurer la hauteur
Baromètre, lidar, sonar, GNSS, caméra et inertiel couvrent des plages différentes. Sol, végétation et pression atmosphérique influencent les mesures.
Corriger la poussée
La consigne d’altitude est comparée à l’estimation et transformée en poussée totale. Accélération, délai, saturation et inclinaison sont pris en compte.
Gérer la perte
Mesure incohérente, vent ou moteur limité déclenche vitesse et hauteur prudentes, retour ou atterrissage. Le drone ne maintient pas une altitude supposée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL