Réponse rapide
Séparer planification, commande et supervision permet d’attribuer des horizons et des responsabilités distincts : le plan propose, la commande borne le mouvement réel, et la supervision gère états, défauts et interventions.
Choisir l’objectif
Mission, route et trajectoire utilisent carte, tâche, ressources et contraintes. Le plan peut être remplacé lorsque l’environnement change.
Protéger l’exécution
Le contrôleur suit mesures et limites de vitesse, effort, collision et énergie à une fréquence adaptée. Il peut ralentir ou arrêter un plan pourtant valide.
Orchestrer les états
Initialisation, production, défaut, maintenance et reprise sont explicites. La supervision expose alarmes, permissions et repli sans contourner la commande.
Un planificateur ne doit pas être la dernière barrière
Une erreur de carte ou de raisonnement peut produire une trajectoire plausible mais dangereuse. Les limites et l’arrêt doivent rester actifs dans le contrôleur et le matériel.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST