Pourquoi séparer le langage de contrôle temps réel du langage d’orchestration ?
Mise à jour28 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Séparer le langage de contrôle temps réel du langage d’orchestration permet de protéger les délais et la stabilité des mouvements tout en gardant une couche mission plus souple.
Isoler la boucle qui ne doit pas attendre
Le contrôleur traite capteurs et moteurs à cadence fixe ; l’orchestrateur assigne tâches, dialogue avec les services et accepte plus de latence.Arrêter un bras pendant une mission
L’orchestrateur demande l’arrêt, mais le contrôleur applique immédiatement la limite sans attendre un long calcul de planification.Une séparation mal définie crée des commandes concurrentes
Interfaces, priorités, horloges et comportement en cas de panne doivent être spécifiés.Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST