Pourquoi séparer le code de contrôle et le code de mission d’un robot ?

Séparer comment bouger de quoi accomplir

Le contrôleur maintient un bras stable; la mission choisit quelle pièce saisir et dans quel ordre.

Modifier une tournée

L’équipe change la mission sans réécrire les limites de vitesse ni les arrêts du contrôleur.

Une mauvaise interface peut transmettre un objectif impossible

Couches, interfaces, priorités, limites, erreurs et tests croisés doivent être documentés.

Sources et références

1. [1] NASA Technology Roadmaps — TA 4: Robotics and Autonomous Systems — National Aeronautics and Space Administration
2. [2] ISO 8373:2021 — Robotics — Vocabulary — International Organization for Standardization

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