Réponse rapide
Synchroniser des capteurs en Python exige une horloge cohérente, des timestamps d’acquisition, une file ou politique d’appariement et une gestion explicite des données trop anciennes.
Arrivée n’est pas acquisition
Des timestamps absents ou horloges divergentes associent des mesures incompatibles. Rejetez données anciennes et surveillez jitter et files.
Horodater à la source
Conservez temps matériel, réception, séquence, repère et incertitude et évitez de confondre arrivée et mesure.
Associer les observations
Approximate, interpoler ou attendre selon dynamique, tolérance, fréquence et coût d’une paire incomplète.
Mesurer la dérive
Surveillez jitter, retard, perte, débordement de file et désynchronisation et dégradez la décision lorsque l’âge dépasse le seuil.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST