Réponse rapide
ROS 2 fournit des abstractions et des outils pour relier nœuds, capteurs, contrôleurs, planificateurs et interfaces dans un système distribué. Il aide à modulariser, simuler, visualiser et journaliser, mais ne garantit ni temps réel, ni sûreté, ni qualité d’un composant. Le produit doit encore définir versions, QoS, permissions et responsabilités.
Relier nœuds et contrats
Un nœud regroupe une fonction et échange messages, services ou actions selon des types documentés. Les topics transportent des flux, les services répondent à une requête et les actions suivent une tâche longue avec retour et annulation. Repères, horodatage, fréquence, QoS et validité rendent ces interfaces interprétables.
Passer de simulation au matériel
Les mêmes interfaces peuvent relier simulateur, capteurs réels, visualisation et contrôleur, ce qui facilite comparaison et diagnostic. Paramètres, dépendances et distributions sont verrouillés pour reproduire un résultat. Un nœud de démonstration ne devient pas automatiquement un composant de production ou de sécurité.
Ne pas attribuer au middleware des garanties absentes
ROS 2 ne corrige ni calibration, ni modèle, ni boucle instable, ni permission excessive. Les chemins critiques demandent analyse, tests et repli indépendants. Une mise à jour de distribution ou de QoS peut modifier latence et compatibilité, et doit être revalidée.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation