Réponse rapide
En production, ROS 2 doit être livré comme un ensemble versionné : distribution, paquets, paramètres, QoS, firmware, modèles et cartes. Les valeurs sont validées, liées au robot et à la mission, puis chargées avec contrôle d’intégrité. Une modification est testée, tracée et réversible ; une configuration sans provenance ou hors limite est refusée.
Rendre la configuration explicite
Les fichiers regroupent calibration, limites, topics, fréquences, repères et profils de tâche avec unités, version, matériel cible et responsable. Secrets et permissions restent séparés des journaux et dépôts publics. Cette séparation permet de comparer code et configuration sans les confondre.
Promouvoir progressivement
Simulation, banc, robot pilote puis déploiement élargi vérifient démarrage, compatibilité, performance et repli. Le système compare l’état attendu et l’état réel avant d’activer un contrôleur. Un retour arrière restaure code, paramètres, firmware et calibration associés.
Bloquer la configuration partielle
Paramètre absent, unité erronée ou carte d’une autre version peut produire un mouvement plausible mais faux. La validation échoue fermé et l’opérateur voit l’écart. Une mise à jour ROS 2 ou d’un paquet déclenche tests d’interface, QoS et temps réel avant mission.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation