Réponse rapide
Un robot détecte un guidage humain par force, couple, courant, déplacement manuel ou variation de posture incompatible avec la commande, puis vérifie intention, zone et mode avant de suivre le geste.
Mesurer la contribution externe
Effort aux articulations, poignée, base, vitesse et différence entre consigne et mouvement indiquent une action extérieure. Friction et charge sont compensées avec prudence.
Qualifier le guidage
Direction, durée, bouton d’autorisation et cohérence avec la tâche distinguent guidage, collision et défaut. Une personne non identifiée ne déclenche pas un mode critique.
Limiter le mouvement
Vitesse et couple restent faibles, avec arrêt au relâchement ou à l’incohérence. La trajectoire enregistrée est vérifiée avant exécution autonome.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST