Réponse rapide
La simulation explore gains, trajectoires et limites avant essai, en observant stabilité, erreur et effort. Les réglages sont ensuite confirmés sur le robot avec vitesse, énergie et arrêt bornés.
Comparer les réglages
Modèle, consigne, charge et bruit restent identifiés pendant les essais. Erreur, dépassement, effort, énergie et temps de calcul sont comparés.
Tester les cas difficiles
Saturation, délai, perte de capteur, friction et changement de charge révèlent les réglages fragiles. Une simulation rapide ne justifie pas une limite de vitesse.
Passer par étapes
Essai sur banc, énergie réduite, enveloppe restreinte puis mission complète permettent de vérifier modèle et contrôleur. Le retour arrière reste disponible.
Sources et références
- [1] NASA Systems Engineering Handbook — NASA