Réponse rapide
Décider sous incertitude consiste à choisir en tenant compte de plusieurs états possibles, de leur probabilité ou confiance et de la gravité des conséquences, plutôt qu’à supposer une observation certaine.
Conserver les hypothèses
Position, obstacle, charge ou intention peuvent être représentés par une distribution, un intervalle ou plusieurs scénarios. Les données et leur âge restent identifiables.
Relier risque et utilité
Chaque action est évaluée sur les conséquences possibles et la possibilité de récupération. Une action prudente peut être choisie même si elle est moins rapide.
Savoir s’abstenir
Si l’incertitude dépasse la marge, le robot observe, demande ou s’arrête. La décision indique ce qui manque pour autoriser une action.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST