Réponse rapide
La cartographie robotique construit une représentation de l’environnement à partir de mesures et de poses estimées, afin de localiser le robot et préparer ses déplacements. La carte comporte une résolution, une incertitude et un domaine de validité.
Collecter l’environnement
Lidar, caméra, sonar, inertiel et odométrie observent murs, objets, reliefs ou repères. Calibration, bruit et couverture déterminent la qualité des éléments ajoutés.
Relier mesures et poses
Chaque observation est placée selon une pose estimée, puis fusionnée avec les précédentes. Dérive ou mauvaise association peut déformer la carte et contaminer la localisation.
Préparer la mission
Navigation, inspection, manipulation et replanification utilisent la représentation selon leur précision requise. Obstacle mobile, changement de scène et incertitude sont maintenus visibles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST