Réponse rapide
Une boucle fermée détecte absence, âge ou incohérence de mesure et réduit ou arrête la commande selon le risque. Une estimation peut soutenir une transition courte, mais ne doit pas masquer durablement la perte du retour.
Qualifier la mesure
Timestamp, fréquence, plage, saut et cohérence entre capteurs sont contrôlés. Une valeur répétée ou trop ancienne est traitée comme un défaut, pas comme une confirmation de position.
Adapter la commande
Ralentissement, maintien, retour limité ou arrêt sont choisis selon énergie, proximité et fonction. Durée d’utilisation d’une estimation et incertitude sont bornées explicitement.
Réacquérir avant mouvement normal
Capteur revenu, calibration, état mécanique et zone libre sont vérifiés. La boucle ne reprend pas une consigne ancienne sans revalider position et limites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST