Réponse rapide
Auditer un contrôleur central autonome consiste à relier objectifs, observations, politiques, commandes, versions, contraintes, incidents et résultats dans des traces protégées et exploitables.
Conserver la séquence
Mission, état, capteurs, décision, paramètre, actionneur et effet sont horodatés avec identifiants. Les journaux ne peuvent pas être modifiés silencieusement par le contrôleur audité.
Vérifier les limites
Permissions, zones, vitesse, effort, énergie et arrêts sont comparés aux commandes émises. Les exceptions et overrides sont examinés séparément.
Tester les cas difficiles
Scène inconnue, défaut, conflit, surcharge et perte de lien sont rejoués. L’audit vérifie aussi refus, repli et capacité à expliquer une décision.
Un journal complet ne rend pas une décision sûre
La trace prouve ce qui s’est passé mais ne corrige pas une commande dangereuse. Les barrières d’exécution et l’arrêt doivent être vérifiés indépendamment.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST