Réponse rapide
Un avion sans pilote surveille sa position pour rester dans sa route, son volume autorisé et sa marge de retour, et pour détecter dérive, erreur de capteur, vent ou carte incohérente. GNSS, inertiel, baromètre, vision ou repères sont croisés avec une incertitude. Une position douteuse entraîne ralentissement, repli ou atterrissage selon le risque.
Fusionner position, vitesse et qualité
Erreur, âge, covariance, dérive, cap, vitesse sol et zone sont suivis ensemble. Les repères et cartes sont vérifiés selon date et précision. Une mesure disponible mais incohérente est invalidée.
Relier localisation et mission
Géorepérage, altitude, obstacles, énergie et trajet de retour sont comparés à l’estimation. Le système corrige progressivement et évite les commandes agressives. Perte de référence déclenche procédure locale visible au sol.
Ne pas considérer un signal GPS présent comme une position fiable
Réflexion, brouillage, retard ou usurpation peuvent produire une coordonnée plausible. Diversité de sources et cohérence de mouvement sont nécessaires. Une carte ancienne ne supprime pas l’incertitude.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST