Réponse rapide
La qualité des données de navigation se vérifie par cohérence entre GNSS, inertie, altitude, vitesse, cap et cartes, avec fraîcheur, précision estimée et détection des valeurs impossibles.
Comparer les mesures
Résidus, satellites visibles, dérive inertielle, vitesse air et terrain sont suivis ensemble. Une source unique ne valide pas une position critique.
Calculer une confiance
Covariance, âge, interruptions et désaccords produisent un indicateur de qualité. Les seuils dépendent de la phase de vol et de la marge disponible.
Réagir à la dégradation
Le système réduit vitesse, change de mode de navigation ou rejoint un point sûr. Les données douteuses sont signalées plutôt que corrigées silencieusement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST