Pourquoi un pilote de capteur doit-il exposer un contrat stable ?

Protéger les autres modules des détails matériels

Remplacer une caméra ne devrait pas obliger la navigation à connaître son nouveau protocole interne.

Changer de lidar

Le pilote conserve message et unités, traduit le matériel et signale explicitement mesure absente ou périmée.

Un contrat stable peut évoluer avec version et compatibilité

Message, unités, fréquence, erreurs, fraîcheur, version et migration doivent être documentés.

Sources et références

1. [1] NASA Technology Roadmaps — TA 4: Robotics and Autonomous Systems — National Aeronautics and Space Administration
2. [2] Robotics Activities — Sensors, actuators and processor — NASA Jet Propulsion Laboratory

Questions liées

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