Réponse rapide
Un cobot partage une charge en estimant masse, centre, prise et effort humain, en bornant couple et vitesse, en compensant progressivement et en maintenant ou déposant la charge dans un état sûr.
Préparer
Vérifiez charge, préhension, centre de gravité, surface, posture humaine et chemin. Définissez effort maximal, perte de contact et zone de dépôt.
Coordonner
Fusionnez couple, position, vitesse et intention locale sans interpréter une impulsion ambiguë comme une commande. Les rampes évitent à-coups et transfert brutal de poids.
Perdre
Si capteur, prise ou communication faiblit, maintenez ou posez de façon contrôlée selon risque. L’arrêt doit éviter chute, pincement et redémarrage imprévu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST