Réponse rapide
Un radar mesure la vitesse radiale d’un objet par effet Doppler ou évolution de phase entre émissions et retours, puis associe cette vitesse à une distance et une direction estimées.
La vitesse radiale n’est pas la vitesse complète
Un objet latéral peut sembler immobile sur l’axe du radar. Tenez compte géométrie, mouvement du robot et suivi multi-capteurs.
Mesurer le décalage
Le traitement compare fréquence ou phase du signal reçu à la référence et sépare cibles, bruit et réflexions.
Interpréter le signe
Le signe indique rapprochement ou éloignement sur l’axe de visée, pas nécessairement la vitesse latérale complète.
Suivre la cible
Filtre et association temporelle estiment trajectoire, accélération, ambiguïtés et incertitude avant de commander.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST