Réponse rapide
La commande en force complète la position en gérant l’effort au contact : elle permet de suivre une surface, d’insérer une pièce ou de céder sans imposer une trajectoire rigide.
Point de vigilance
La force ne remplace pas une trajectoire sûre. Contrôlez repères, limites, saturation et arrêt pendant toute interaction.
Répartir les axes
Une tâche peut imposer position dans une direction et effort dans une autre ; repère et contact doivent être explicitement définis.
Réguler l’interaction
Mesurez effort, vitesse et compliance et limitez énergie, saturation et oscillation selon matériau et outil.
Valider les transitions
Passez position-force progressivement et vérifiez détection de contact, perte de mesure, relâchement et arrêt.